Operation of Maritime Transport Operation of Maritime Transport Эксплуатация морского транспорта 1992-8181 64047 10.34046/aumsuomt106/6 РАЗДЕЛ 1 ЭКСПЛУАТАЦИЯ ВОДНОГО ТРАНСПОРТА, СУДОВОЖДЕНИЕ, ВОДНЫЕ ПУТИ СООБЩЕНИЯ И ГИДРОГРАФИЯ OPERATION OF WATER TRANSPORT, NAVIGATION WATERWAYS AND HYDROGRAPHY РАЗДЕЛ 1 ЭКСПЛУАТАЦИЯ ВОДНОГО ТРАНСПОРТА, СУДОВОЖДЕНИЕ, ВОДНЫЕ ПУТИ СООБЩЕНИЯ И ГИДРОГРАФИЯ AUTONOMOUS SMALL VESSEL USING THE TECHNICAL CONTROL ALGORITHM TO SERVICE VESSELS AND OBJECTS IN THE PORT AREA АВТОНОМНОЕ МАЛОРАЗМЕРНОЕ СУДНО С ПРИМЕНЕНИЕМ АЛГОРИТМА ТЕХНИЧЕСКОЙ УПРАВЛЯЕМОСТИ ДЛЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ СУДОВ И ОБЪЕКТОВ В ПОРТОВОЙ ЗОНЕ Стуконог С. Н. Stukonog S. N. Попов В. В. Popov V. V. 31 03 2023 31 03 2023 37 44 31 03 2023 31 03 2023 https://aumsu.editorum.ru/en/nauka/article/64047/view

Исследуется моделирование эволюций малоразмерного судна – модуля типа автоматического объекта, предназначенного для функционирования в портовой зоне, с элементами переменной нагрузки при об-служивании транспортных судов и морских объектов, как технической управляемости в автоматиче-ском режиме, в алгоритме необходимых и достаточных условиях, при которых объект обладает техни-ческой управляемостью. Предложены методы отыскания областей в пространстве обобщенных коор-динат движения объекта, в которых он остается технически управляемым, показаны результаты приме-нения понятия технической управляемости, в области заданной степени технической управляемости, с минимально необходимым вектором ограничений на управление объектом

Modeling of evolutions of a small-sized vessel – module of the type of an automatic object intended for func-tioning in the port zone, with elements of variable load when servicing transport vessels and marine objects, as technical controllability in automatic mode, in the algorithm of necessary and sufficient conditions under which the object has technical controllability is investigated. The methods of finding areas in the space of generalized coordinates of the movement of an object in which it remains technically controllable are proposed, the results of applying the concept of technical controllability, in the area of a given degree of technical controllability, with the minimum necessary vector of restrictions on the control of the object are shown

 эволюция; модуль; алгоритм; вектор; метод; манипулятор; динамический; масс-инерциальные показатели; техническая управляемость; локальная автономность; инерция evolution; module; algorithm; vector; method; manipulator; dynamic; mass-inertial indicators; technical controllability; local autonomy; inertia

Зеленков Г.А. Проблемы создания беспилотных портовых буксиров-кантовщиков и концептуаль-ные пути их решения / Г.А. Зеленков, В.В. Усти-нов, М.С. Лопатин // Морские интеллектуальные технологии, - 2019. - №4 - С. 111-119. Zelenkov G.A. Problemy sozdaniya bespilotnyh portovyh buksirov-kantovschikov i konceptual'-nye puti ih resheniya / G.A. Zelenkov, V.V. Usti-nov, M.S. Lopatin // Morskie intellektual'nye tehnologii, - 2019. - №4 - S. 111-119. Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуля-ционными роботами. - М.: Наука. - 379 с. Kulakov F.M. Supervizornoe upravlenie manipulya-cionnymi robotami. - M.: Nauka. - 379 s. Красовский А.А. Справочник по теории автомати-ческого управления / А.А. Красовский.- М.: Наука, 1987. - 672 с. Krasovskiy A.A. Spravochnik po teorii avtomati-cheskogo upravleniya / A.A. Krasovskiy.- M.: Nauka, 1987. - 672 s. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. - М.: Наука, 1967. - 457 с. Gantmaher F.R. Teoriya matric. - M.: Nauka, 1967. - 457 s. Попов В.В. Развитие и безопасность южных портов России. - М.: РКонсульт, 2003. - 336 с. Popov V.V. Razvitie i bezopasnost' yuzhnyh portov Rossii. - M.: RKonsul't, 2003. - 336 s. Аблязов К.А., Катрюк И.С., Попов В.В. Основы тео-рии надежности и диагностики. - Новороссийск: МГА им. адм. Ф.Ф. Ушакова, 2008. - 212 с. Ablyazov K.A., Katryuk I.S., Popov V.V. Osnovy teo-rii nadezhnosti i diagnostiki. - Novorossiysk: MGA im. adm. F.F. Ushakova, 2008. - 212 s. Попов А.Н., Троеглазов А.П., Попов В.В. Информа-ционная энтропия в работе судового оператора в автоматизированной системе интегрированного ходового мостика // ТДР.- 2021.- №4(155).- С. 131-136. Popov A.N., Troeglazov A.P., Popov V.V. Informa-cionnaya entropiya v rabote sudovogo operatora v avtomatizirovannoy sisteme integrirovannogo hodovogo mostika // TDR.- 2021.- №4(155).- S. 131-136. Голубев М.Ю., Попов А.Н., Стуконог С.Н., По-пов В.В. Обоснование выбора судового вычис-лительного комплекса для применения техноло-гии дифференциальных функций многих пере-менных в экстремальных условиях рейса//ТДР.- 2021.- №5 (156).- С.127-131. Golubev M.Yu., Popov A.N., Stukonog S.N., Po-pov V.V. Obosnovanie vybora sudovogo vychis-litel'nogo kompleksa dlya primeneniya tehnolo-gii differencial'nyh funkciy mnogih pere-mennyh v ekstremal'nyh usloviyah reysa//TDR.- 2021.- №5 (156).- S.127-131.