В данной статье рассматриваются способы и программно-аппаратные средства для моделирования, и разработки принципиально нового способа посадки квадрокоптера на наклонных поверхности. Обусловлено и описано нынешнее состояние разрабатываемого проекта. Ввиду сложности рассматриваемой задачи возможны различные подходы к ее решению, отличающиеся как распределением функций управления между наземным пунктом управления и самим квадрокоптером, так и выбором принципов, которые могут быть положены в основу системы управления и определяют ее конструктивные и динамические характеристики. Посредством моделирования и тестирования продемонстрировано, что одна только обратная тяга может увеличить зону приземления небольшого квадрокоптера, почти вдвое увеличив максимальный угол наклона, на котором он может приземлиться, обеспечив приземление с высокой вертикальной скоростью. Это может быть полезно в ситуациях, когда вероятно возникновение внезапных помех.
Квадрокоптер, беспилотный летательный аппарат, программно-аппаратный комплекс, робототехнические системы, посадка с помощью обратной тяги, реверсная тяга
1. Ситников Д.В. Автопилот мультикоптера / Д.В. Ситников, Ю.А. Бурьян, Г.С. Русских // Известия ТулГУ. Технические науки. - 2012. - №7.
2. Златин И. Возможности программы Matlab для моделирования в программе Simulink / И. Златин И., С. Кадышев // Компоненты и Технологии. - 2004.-№37,-С. 164-165.
3. Огольцов И.И. Математическая модель квадрокоптера аэромобильного лидара / И.И. Огольцов, Н.Б. Рожнин, В.В. Шеваль // Известия ТулГУ. Технические науки. - 2012. - №1.
4. Губарев С.А. Изменение функциональности и структур беспилотных летательных аппаратов для гражданского назначения / С.А. Губарев, Е.Р. Шин // Вектор ГеоНаук. - 2020. - №2.
5. Шеврикуко Ю.Ф. Исследование и разработка алгоритмов управления беспилотными летательными аппаратами для мониторинга природных и техногенных объектов / Ю.Ф. Шеврикуко, С.Б. Волошин, М.А. Ковалева // Естественные и математические науки в современном мире. -2015,-№6 (30).
6. Харьков В.И. Управление вектором скорости полета летательного аппарата на основе энергетического подхода / В.И. Харьков, С.И. Халютин // Научный вестник МГТУ ГА. - 2015. - №213 (3).
7. Гэн, К., Чулин H.A. Алгоритмы стабилизации для автоматического управления траекторным движением квадрокоптера / К. Г эн, H.A. Чулин // Машиностроение и компьютерные технологии. - 2015. - №5.
8. Ющенко, A.C. Система управления квадрокоптером на основе адаптивной нейронной сети / A.C. Ющенко, K.P. Лебедев, X. Забихафар // Машиностроение и компьютерные технологии. -2017,-№7.
9. Калугин, А.И. Оптимизационный эксперимент в среде AnyLogic / А.И. Калугин // Наука и школа. -2015,-№4.
10. Федотова, B.C. Технологии имитационного моделирования в системе AnyLogic /B.C. Федотова // Царскосельские чтения. - 2013. - №XVII.
11. Попов, А.И. Алгоритм эксплуатационной надежности большой морской системы связи и идентификации судов береговыми центрами в концепции развития е-Навигации / А.И. Попов, Д.Г. Черноглазов, А.Ю. Татаров // Транспортное дело России,-2019. № 1. С. 171-174.
12. Астреин, В.В. Методологические основы распределенной автоматизированной системы управления безопасностью судовождения / В.В. Астреин, С.И. Кондратьев, А.Л. Боран-Кешишьян // Эксплуатация морского транспорта. - 2020. - № 3 (96).-С. 59-64.
