В статье предлагается разработка методов компенсации перекосов возникающих при задании следующих типов движения вперёд-назад, разворот влево-вправо, поворот налево-направо и их комбинации. Некомпенсированные упоры приводят к неконтролируемым разворотам телеуправляемых аппаратов при задании любого из типов управления. Управляемость подводных телеуправляемых аппаратов связана с ограниченностью поля зрения фототелевизионного комплекса в условиях искусственного освещения и ограниченной дальностью наблюдения, обычно 5-7 метров. Разработанная методика может использоваться для различных телеуправляемых и автономных подвижных объектах, силовая установка которых построена на много движительной основе
математическая модель, матрица преобразования командных сигналов, телеуправляемые необитаемые подводные комплексы (ТНПК), комбинированное управление многодвигательным комплексом, команды управления двигателями, коэффициенты передачи, упоры винтов
1. Данцевич И. М., Лютикова М. Н., Метревели Ю. Ю. Формализация задачи движения в продольно-поперёчной плоскости телеуправляе-мых подводных аппаратов //Морские интеллектуальные технологии. - 2021. - Т. 4. - №. 2. - С. 168-177.
2. Данцевич И. М., Лютикова М. Н. Моделирование нейросетевой струк-туры многослойного управления телеуправляемого подводного аппа-рата (ТПА) //Вестник государственного морского университета имени адмирала Ф.Ф. Ушакова. - 2015. - №. 1. - С. 25-26.
3. Данцевич И.М. Разработка малогабаритного телеуправляемого не-обитаемого подводного аппарата гибридной компоновки //Морские интеллектуальные технологии. - 2022. - № 3-1 (57). С. 147-152.
4. Лютикова М. Н., Данцевич И. М., Панькина С. И. Интеллектуальная подводная лаборатория // Серия конференций IOP: Наука о Земле и окружающей среде. - IOP Publishing, 2021. - Т. 872. - №. 1. - С. 012003.
5. Данцевич И. М., Лютикова М. Н. Результаты исследования управле-ния системой «Cудно-забортное оборудование» в продольно-вертикальной плоскости //Эксплуатация морского транспорта. - 2021. - №. 3. - С. 76-81.
6. Лютикова М.Н. Совершенствование управлением многоцелевым бук-сируемым комплексом с применением нейросетевого контроллера в асимптотике полиномов Бернштейна//Морские интеллектуальные тех-нологии. - 2022. - Т. 3. - №. 3. - С. 153-159.
7. Игнатиади Е. К., Петушок И. К. Концепция моделирования внешней среды для морских робототехнических комплексов //ЭКСТРЕМАЛЬНАЯ РОБОТОТЕХНИКА Учредители: Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робо-тотехники и технической кибернетики. - 2021. - Т. 1. - №. 1. - С. 292-295.
8. Лебедев А. О., Лебедева М. П., Хомяков А. А. Общий подход к расче-ту параметров движения подводного аппарата //Морские интеллекту-альные технологии. - 2019. - С. 10.
9. Овчинников К.Д., Синишин А.А., Белая А.Б., Рыжов В.А. Исследо-вание влияния параметров рулевой системы на характеристики управляемости волнового глайдера //Морские интеллектуальные тех-нологии. - 2021. -. Т. 1 - № 3. - С.44-49.
10. Шилль Ф.С. Распределенная связь в роях автономных подводных ап-паратов. - Австралийский национальный университет, 2007. - №. THESIS_LIB.
11. Нимейер, Гюнтер и др. «Телеробототехника». Справочник Springer по робототехнике . Спрингер, Чам, 2016. 1085-1108.
12. Сяо Ю., Ли Т. (ред.). Умные корабли. - КПР Пресс, 2022.
13. Рулевский В. М., Ляпунов Д. Ю. Математическое моделирование си-стемы электропитания телеуправляемого необитаемого подводного аппарата с передачей энергии по кабель-тросу на переменном токе в пакете Matlab/Simulink //Современные проблемы науки и образова-ния. - 2015. - №. 2-1. - С. 210-210.
14. Лукомский Ю.А., Чугункин В.С. Системы управления морскими по-движными объектами: Учебник - Л.: Судостроение, 1988. - 272 с.
